研究简介

HGGD 通过高斯编码和网格策略预测抓取热力图，将点聚合到高可抓取区域，再在局部区域生成抓取，避免直接处理整幅点云带来的效率瓶颈。真实机器人实验验证了方法在堆叠清理任务中的有效性。

Framework

HGGD 方法框架

Performance

TS-Acronym Dataset

HGGD 在 TS-Acronym 数据集上的结果

GraspNet Dataset

HGGD 在 GraspNet 数据集上的结果

Real-world Experiments

论文与资源